Der über 500 Meter über dem Meeresspiegel gelegene Ort Waldorf findet man in Mitten der Eifel.
Man sagt:
"Die Eifel ist das Herz Europas" und
"Waldorf ist das Herz der Eifel".
Der Ortsteil liegt auf der fruchtbaren Hochebene zwischen Blankenheim und Jünkerath. Ein Hochmoor in der Nähe hat eine interessante Flora.
Waldorf gehörte territorial und kirchlich zu Alendorf und teilt von daher dessen Geschichte; auch schon 1253, als das Patronat Alendorf zur Abtei Malmedy gehörte.
1157 hieß der Ort Valendorf. Dieser Siedlungsname bezeugt, dass es sich hier um die Niederlassung der Valen oder Walen handelte. Die Bezeichnung Walen weißt das Dorf als frühere Wohnstätte von Kelte- Romanen aus, die in den von germanischen Stämmen von Römern entrissenen Gebieten zurückgeblieben waren. Die Germanen nannten dieses keltisch- römische Mischvolk Wälsche (Fremde). Waldorf bedeutet demnach "Dorf der Walen".
Im 17. Jahrhundert bestand Waldorf aus zwei getrennten Ortschaften, heute kennt man noch die Bezeichnung "Önneschdörf" (Unterdorf) und "Öuweschdörf" (Oberdorf). 1625 ließ Richard Hanen am Ortseingang von Unter- Waldorf ein aus rotem Sandstein bestehendes Wegkreuz errichten, das heute am Ahrmühlenweg steht. Das Kreuz zeigt den gekreuzigten Jesus, seine Mutter Maria, seinen Jünger Johannes und Maria Magdalene.
Im Jahre 1892 zählte man in Waldorf 185 Einwohner. Heute befinden sich ca. 200 Einwohner in Waldorf.

Die Kapellengemeinde Waldorf gehört zur Pfarrgemeinde St. Agatha Alendorf.
Die Ursprünge der St. Dionysius- Kapelle gehen in das 15. Jahrhundert zurück, drei farbig gefasste Barockaltäre stammen aus dem 17. Jahrhundert. 1893 wird die Kapelle in Waldorf "in Stein gebaut und mit Schiefer gedeckt" beschrieben. Im Jahre 1494 stiftete Graf Dietrich III. zu Blankenheim, Herr zu Manderscheid und Schleiden, der Waldorfer Kapelle einen Ofen. Diese Jahreszahl ist das bisher älteste Dokument für das Bestehen der Kirche in Waldorf.

Der Kinderspielplatz wurde im Juni 2002 von der Gemeinde Blankenheim neu errichtet. Für die Herstellung und Grundausstattung an Spielgeräten hatte die Gemeinde Mittel im Haushalt eingesetzt.  Er befindet sich zentralgelegen in der Ortsmitte von Waldorf.